【智能电机】MPS电机参数自整定疑惑

  1. 在MPS电机参数自动整定视频介绍中,有轨道尽头有个限位装置,那个是自动整定必须的吗?
  2. 通过控制输入转矩、速度或位置可轻易操控电机,那可以速度和位置同时设置吗?
  3. 当电机到达设置的位置后是直接停止控制,还是继续控制维持在设定位置?

@daniel.yang 请帮忙看看 :grinning:

  1. 限位装置是为了防止滑块在运动过程中万一超出限位,和参数整定是无关的,参数整定是整定控制滑块滑动的响应和精度性能。
  2. 看是设置速度还是位置,如果是设置位置,那么可以规划到达设置位置的速度曲线,这里可以参考MP6710的关于位置模式指令的设定。
    https://www.monolithicpower.cn/cn/mp6710.html
    通常设置速度曲线为梯形波,那么对应的位置曲线是S型,这样保证了运动的平滑性和快速性。如果是直接设定速度的话,那么位置就是速度积分得到的曲线,和直接所设定的速度有关。

    3.当滑块运动到相应的位置后是维持在相应的位置,是闭环控制。
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