关于MP6570的应用问题

电机驱动器/传感器
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准备使用MP6570，看过datasheet，有一些疑问，请问能有人知道答案吗？
（1）磁偏编码器的矫正问题，按照DATASHEET，P14中所述，将正交编码器的信号与采样数据相比较，这个现实中如何简便的实现？因为在生产中这并不是一件很容易的事情。

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（2）采用IIC通讯的时候，具体的通讯格式是什么样的？这里面的 command code 到底是什么东西？是否能提供一下具体的例子。其实SPI和485方式的具体通讯也没有说的太清楚，P45中485方式的图示中“C”和“P”分别指的是什么？
（3）DATASHEET中多次提到，推荐使用 eMotion Family Virtual Bench online developer tool，一些关于校正和补偿的算法是非常麻烦的。有没有简单的工具，直接计算出各个寄存器应该设置的值？
（4）请问NVM的最大设置次数有没有限制？

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您好，

感谢在MPS技术论坛提问。
(1) 编码器INL的校正是为了进一步提升MP6570的工作性能。实际生产的话，建议用对拖电机台来进行校正，原动力电机是装有高精度光编的，被拖动的电机是装有MP6570的。原动力电机拖动被拖动的电机 以一个稳定的转速旋转，如您提问的图11。此时电机的角度和时间曲线会呈以稳定速度为斜率的，斜直线。
定时去采样MP6570的角度值和实际的角度值reference。 Reference 就是原动力电机的光编角度值。将这个采样到的Reference和MP6570采样的角度值去做差就是我们所需要去校正的值。可以根据公式(3)(4)来填入校正的寄存器。
(2) IIC 格式如下图所示，在P43。S是起始位，address 是MP6570的地址位(多个MP6570协同工作)，command code 是寄存器的地址位。

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P45中485通讯的C 代表奇偶校验位，P代表停止位。
(3) 该工具是用来读写寄存器的，角度校正的方法见(1)，补偿的方法一般都是直接整定会更方便点。一般速度环的带宽是50~100Hz，零点5~10Hz。电流环的带宽大概是速度环的5~10倍。带宽大，刚性较强，但噪音会大。
(4)NVM 一般能够支持到1000次的烧写。

还有问题欢迎随时留言，谢谢！

KYS

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补充一个问题，请问，如果使用片外的角度传感器，如MA730，如果使用角度矫正功能。是不是需要使用MCU将MA730的数据读出来？

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您好，

感谢再次提问。
如果采用片外的角度传感器，使用角度校正功能，需要MCU去读角度位置的。将Reference和读到的角度去做差，将补偿值写入到补偿寄存器中即可。MP6570读到角度传感器的角度值，会去做补偿校正的。
可以看下P12 框图，更好理解一点。

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KYS

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非常感谢您的回复，这两天仔细看了一下MP6570的datasheet，对寄存器的设置和相关算法还是有多处不理解，请不吝答疑解惑。

转矩控制模式（Torque Control Mode）
【1】 P19页ID_REF和IQ_REF设置，写道：When ID is positive:
ID_REF[11:0] = id * sqrt(3/2) * gain_ad * 1023/1.6
When ID is negative:
ID_REF[11:0] = 4096 - abs(id) * sqrt(3/2) * gain_ad * 1023/1.6
这里的 ID is positive 和 ID is negative，我怎么知道ID是正还是负？难道需要不停的采样不停的设置吗？
【2】P19页，公式（6）中Ts具体是什么？似乎没有详细的注释

速度控制模式（Speed Control Mode）
【3】P19，速度控制模式下，似乎没有设置ID和IQ，在后文中只设置了IQ_LMT，难道不需要设置ID和IQ吗？

位置控制模式（Position Control Mode）
【4】P24页，Digital Interface Input Mode中关于THETA_CMD的描述中有：
For positive reference setting:
THETA_CMD[47:0] = 65536x_cycle + x_theta / 36065536
For negative reference setting:
THETA_CMD[47:0] =248 - 65536x_cycle - x_theta/36065536
这里的positive 和 negative 是什么意思？是否是正反转的意思？

速度模式和位置模式的环路补偿（Loop Compensation in Speed and Position Mode）环节中
【5】P25页，公式（15）中Ts、spd_cont、J分别代表什么？文中没有详细注释。
【6】P25页，SAT_GAIN1和SAT_GAIN2，看完全文都没有给出数学模型，只给了一个推荐值，具体应该如何设置？
【7】P25页，GAIN_COE寄存器，虽然在P27页中有表格说明，但是这个gain coefficient具体的数学模型是什么？文中没有给出，也没有引用的公式。
【8】P26页，公式（16）（17）（18）（19）中的Fz1、Fp1、Fz2、Fp2这四个参数，给出了推荐值，我想问，在实际中，这几个值的整定难道靠试吗？

环路解耦（Loop Decoupling）环节
【9】P28页，LD_COE、LQ_COE、PHIR_COE这三个参数基本就没讲该如何设置，没有任何的数学模型。

【10】我查找全文，好像没有发现如何控制这款芯片“工作/停止”的地方，就是我想让电机“转/不转”，如何控制？

【11】您的上一个回复中，提到“一般速度环的带宽是50~100Hz，零点5~10Hz。电流环的带宽大概是速度环的5~10倍。带宽大，刚性较强，但噪音会大。”
这个在芯片中对应的具体是哪些寄存器？

【12】在使用过程中，直接设置MP6570的寄存器，芯片是否会立即做出反应，还是必须将寄存器的值写入NVM后，再上电才能生效？

【13】一个题外的问题，在与MP6570配合使用的MA730中，如果我想设置ABZ的输出为512线，是需要设置寄存器的，是不是需要在使用之前单独设置MA730？

【14】另一个题外的问题，在贵公司的资料中，可以看到最新的芯片中，有一款MP6710可与MP6570配合使用，MP6710的datasheet我还没有详细看，我的问题很浅显，MP6710具体的作用是什么？使用后有什么好处？

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您好，感谢您的提问。关于MP6570更细节的问题，请您填写MPSNOW线上技术支持申请表单，我司工程师会直接联系您进行详细地沟通与解答。MPSNOW表单链接如下：
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