为了实现“消防机器人产品开发需求定义”中要求消防机器人必须实现速度为2.1m/s，并要求实现前进或后退，爬楼梯，转弯，掉头，负载等功能，必须要对相应的电机进行精密有效的控制。为了对电机进行有效的控制，必须有好的电机驱动方案
电机驱动板是通过CAN总线获取或反馈有关信息。因为电机驱动板是通过大电流，在设计时要考虑发热、干扰等问题。
要实现机器人的较强的机动能力和较强的负载能力，必须要求电机实现以下功能：1、电机有较强的扭矩输出，实现较强的负载能力；
2、电机能实现正转，反转，加速，减速；
3、4个电机之间配合比较顺畅流利；
4、实现较强的机动能力，如果让电机实现以上功能，就必须要求电机有良好的驱动器，
该电机驱动器必须具备以下功能：
1、支持的反馈信号—增量编码器、绝对编码器等；
2、支持的电机类型—单相电机、三相无刷电机；
3、硬件保护—过流，过温，过压，短路，欠压保护；
4、工作模式—电流，速度，位置等；
5、实现电机的正反转，加减速。
满足最大速度为2.1m/s，目前电机选用HDT直流无刷电机。其中摆臂电机无制动器，行走电机带制动器。
驱动器控制板因工作电流较大，需要设计相应的散