这是整套方案的实物照：
参考的例程在这里 - https://simple-circuit.com/arduino-brushless-dc-motor-control-l6234/
涉及硬件的改动有两处：
1、电动机驱动芯片的 “Sensor” 电阻器，由于找不到 1Ω 的，于是选用了 4 个 10Ω 的。
2、模拟比较器反馈网络中的 6 个 33KΩ 电阻器出于同样的原因用 6 个 200KΩ 电阻器取代。
涉及软件的改动过程：
例程中的示例程序在 Arduino IDE 中能编译通过，电动机却不能正常运行。
于是开始查找原因。
很快发现，设置部分没有开启全局中断，加上这一句
“sei(); //Enable global interrupt” 之后，电动机能转，但是不能连续转。
继续查找原因，从能正常运行的（在初始设置部分）这段程序中受到启发：
“ i = 50000; // Motor start
while(i > 100) {
delayMicroseconds(i);
bldc_move();
bldc_step++;
bldc_step %= 6;
i = i - 20;
}
”，在主循环中加入两句“delayMicroseconds(500);”和一句“delayMicroseconds(3500);”，电动机依然不能连续运转，于是开始查 MCU – ATmega328P 的数据手册，最终发现，要在检测反向电动势的 6 个函数中的三个下降沿触发中加入：
“ACSR = 0x02;”，
给ACSR（Analog Comparator Control and Status Registe）寄存器一个明确的赋值。
现在，电动机能连续运转，但是重启和调速仍然有问题，最终发现针对这套实际的硬件，要修改常量“PWM_MIN_DUTY”，从原来的“50”逐步试出来要改为“100”才行。