自制平衡小车，聊一聊制作过程中遇到的电机选择的坑。
首先单片机管脚电流有限，无法直接驱动电机。这里就需要驱动电路让单片机驱动电机旋转。这里驱动芯片选择的是MPS家的MP1924。电路简洁，电机选择的是直流电机，则每个电机使用两个IO口，即可控制电机旋转的方向，其中一个IO口，输出PWM方波，通过控制PWM方波中高低电平比例，即可控制电机的速度。
最初选择了这个电机, 12V .120转。
平衡车成功地站立起来了，但是抗干扰性不强。仔细分析了原因，认为还是电机减速比太高，输出转速过低（120rpm）。这样导致在对抗干扰时，输出的速度不够快，无法很快地恢复到平衡态。
于是第二次选择了这个电机，这里犯了个错误，贪便宜购买的二手的电机（凭外形猜测电机参数 
）。
结果遇到了很大的坑，电机的转速倒是能符合预期了，但是在PWM高频的状态下（2000HZ）电机的低速驱动效果很差。在PWM频率为2K时，驱动电压在8.2V 情况下，占空比低于30%时，电机就几乎不转，没有驱动力了。而通过计算，8.2V的30%，等效电压在2.46V，使用2.46v的直流电压去驱动电机，电机又能正常旋转。翻阅资料，查找原因，定位到电机的感抗问题。最终只有降低PWM波的频率，降低到80HZ，输出才能符合需求，但是此时单片机对电机控制频率（设定为100hz）超过了PWM的频率，控制效果也是极差了。
最后选择了这对电机。12V，400rpm。使用2000Hz的pwm进行驱动，平衡小车终于能够很好地站起来了 
。