作为一位工作多年的硬件工程师，我时常会回想起那段初入职场的时光，那段与步进电机紧密相连的探索之旅。那时的我，怀揣着满腔热血和无尽的好奇步入了硬件工程师的行列，面对的第一道坎就是步进电机的控制与驱动，为了能混下去决心一定要攻克它。
步进电机，这个看似简单的执行器件，却蕴含着无尽的奥秘和挑战。如何精准地控制它的转动，如何稳定地驱动它运行，以及如何有效地解决堵转丢转等问题，这些都是摆在我面前亟待解决的难题。由于我接手的这一部分类似于执行控制器，当时我的前辈已经选型了A3967作为步进电机的驱动器，话说当时这个器件是我负责的板子上最大的器件了（个头不小啊）。半路接手调试的过程并非一帆风顺，电路的接线、参数的设置都要弄懂，每一个细节都尝试了很多遍。
经过更加深入地了解了步进电机的工作原理和A3967驱动器的性能特点，通过不断地学习、实践、总结，逐渐掌握了步进电机的控制技巧和方法，之后绘制了我的第一个看控制板：
回顾那段时光真的是收益颇多，知识的汲取都成为了沃土，问题多多每次都得通过尝试最佳得配置，分享一个当时一个困扰良久得一个问题，就是驱动部分为什么加那么多二极管，如下图：
电极再转动时会产生相应得感应电动势，通过二极管组成得通道可以作为这些能量得释放通道，绕组自感电动势所产生的高压和电流释放，可以对驱动IC进行保护，外面还有两个储能用的大电容。
现在随着驱动部分的功率越来越大，A3967的电流最大支持750mA已经不太实用了（这个电流当时再堵转的时候也烧过好几次），MPS的双极性步进电机的控制器就有很多，2.5A的大电流可以控制功率更大的步进电机，全方位保护也很安全，包括过流保护（OCP）、输入过压保护（OVP）、欠压锁定保护（UVLO）和过温关断保护。
主要是外围驱动器件也更少了，封装小了，小身体可以装大能量，点赞！