**创意名称：**高端微型推杆和轻型力控夹爪
应用场景：我公司自研复合机器人和各种末端工具，包括夹爪和微型推杆，主要用于工业制造、医疗、检测实验室场景。机械臂末端夹爪需要轻量化、力控化；微型推杆希望寿命更长，反馈更全面。希望对标现有产品自研更有竞争力的轻型力控夹爪和微型推杆。
必备物料：MPQ6547A驱动，MA600A磁编，MP4583、MPM3519、MPM3826C DCDC ，MMP1RH驱动模组，MMS1RH电机成品模组
方案简介
如下三个方案均会考虑
（1） MMS1RH系列产品，一体化电机驱动模组，集成空心杯电机+驱动器+磁编码器+减速机。EasyFOC库可通过 SPI 接口读取电机的角度、电流、电压反馈，并根据客户给定的控制模式计算对应指令，发送至 MMS1RH 以实现位置或速度闭环控制；其中，对实时性要求较高的 FOC 电流环部分，直接在 MMS1RH内部完成。
（2） 电机驱动板MMP1RH，该器件具备 FOC 控制功能，集成了角度传感器，拥有超小尺寸（直径 9mm、厚度 6.5mm），输入电压范围为 5V-18V，最大2A相电流，支持最大转速 60000rpm，配备 RS485 接口，具备UVLO/OCP保护功能，可编程开关频率高达80kHz，角度传感器分辨率为14bits，电流采样ADC分辨率为 10bits。
（3） 上面不满足时，自研驱动板，采用STM32G474 MCU+MPQ6547A+MA600A，用于微型推杆和夹爪，我们有FOC电机驱动板开发经验。