电机选型
1、根据MP6543芯片参数，电机的要求如下：
- 电压校验：电机额定电压 ≤ MP6543 VIN 上限；
- 电流校验：电机持续相电流 ≤ 1.2A，堵转峰值＜4A；
- 电阻校验：单相绕组电阻 4~15Ω；
- KV 校验：200~600KV；
- 极对数校验：12~16（云台力反馈场景）；
- 功率校验：额定功率＜7W；
- 机械校验：同轴磁钢、无大幅偏心、负载扭矩不超电流上限。
2、基于以上要求，确认电机参数汇总：
- 尺寸：28mm 外转子云台无刷
- KV：330KV
- 单相相电阻：6.5Ω
- 叠厚 4mm，定子 22mm，通孔 4mm，双滚珠轴承
- 供电：7V（你现有系统电压）
1. 电压匹配 
空载转速 = 7 × 330 = 2310 RPM 云台力反馈旋钮转速极低，2310RPM 空载转速有充足电压余量，低速力矩充足，不会出现高速反电动势顶死 FOC。
2. 绕组电阻匹配
单相 6.5Ω，落在 MP6543 推荐区间 4~15Ω。 同等负载下绕组压降适中，不会出现两种极端：
- 低阻电机（＜3Ω）：轻微负载电流直接冲到 2A，芯片过热保护；
- 高阻电机（＞20Ω）：扭矩疲软，力反馈手感无力。
3. 电流估算（7V 供电稳态负载）
相电流：
稳态工作电流仅 0.3~0.8A； MP6543 长期安全持续电流 1.2A，留有充足余量，日常力反馈、限位冲击峰值电流不会超过 4A 芯片阈值。
4. 功率匹配
最大可持续输出功率≈6.7W，该电机额定功率仅 4~6W，完全在 MP6543 功率承载范围内。
5. 结构适配（MA600A 磁编码器方案）
- 外转子钕铁硼强磁，可直接在电机通孔轴安装环形磁钢，同轴度易保证；
- 双滚珠轴承，转动顺滑、转子摆动小，大幅降低 MA600A 角度跳变、读数错乱风险；
- 4mm 通孔轴，磁钢居中固定安装，解决你之前 “转 10° 显示 300°” 的偏心硬件诱因。