之前在论他开源过关于如何用MPQ6547A驱动+MA900磁编控制无刷电机的详细教程，细心的网友也许能猜到，这只是女娲造机器人的第一步！
最近，我做了一个桌面机器人。
我没有写一行代码，就做出了智能程度非常高的桌面机器人。
先看效果：
它可以跟随人脸转动，转的非常丝滑，而且响应非常快。而且眼球还一直盯着你。
还能听懂我们的命令：向左转3圈，向右转10圈。
我们问：你都会干什么啊？
机器人答：……..
再问它一个问题，比如：飞机飞这么高为什么不会撞到星星？
机器人回答：…..。
而且在你触摸它的时候还知道生气：你礼貌吗。
接下来分享一下这个小机器人制作的全流程。
完整的视频大家可以点这里：（马上补视频！朋友们蹲一下）
整个项目我都采用了非常简单的开发方式，再加上 AI 的帮助，同时我还会把整个项目用到的所有程序分享出来，所以整体复刻难度并不高。整个系统主要由四部分组成：屏幕、摄像头、电机和主控。
先说屏幕，它用的是 ESP32-S3，刷的是小智 AI。官方已经做好了适配，下载源码直接烧录就能运行。
我们说：你好小智！
不过这时候，它还只是一个 AI 助手，并不是我想要的机器人。比如界面不是机器人表情，也不能控制硬件，例如”向左转三圈”这样的指令他不知道怎么做。
如果不借助Ai，即使是在小智Ai的基础上加这几个简单的功能，那也将是非常艰巨的任务，先不说小智的FreeRTOS实时操作系统，就单单是小智Ai如此庞大的代码量就让人望而却步了。
如果自己去改这些功能，如果你不精通就很难下手。但有了 AI，门槛都没有了。
我使用的是 VS Code，安装了 Codex 插件，相当于直接把 GPT版的小龙虾放进了编程软件里。
比如修改小智的界面，直接描述一下，就完全能得到想要的界面。
还有就是转几圈，我让它把我们所说的圈数信息通过串口发给主控Arduino R4，然后Arduino再控制转几圈。这样就实现了语音控制硬件的操作。
摄像头用的是 OpenMV N6，负责人脸识别，并把人脸坐标发送给 Arduino。它使用 MicroPython 开发，代码也基本都是让 GPT 或豆包直接生成。
最后，Arduino 根据人脸坐标控制电机转动，实现人脸跟踪。同时，摄像头也会把人脸坐标发送给屏幕，让机器人的眼球始终盯着人看。
为此，我专门设计了一块主控板，用 KiCad 画的 PCB。它主要负责接收屏幕和摄像头的信息，同时控制无刷电机。
主控用的是 Arduino Nano R4。它体积小，很容易集成到控制板上，而且自带完善的电源系统，输入 12V，就能直接输出 5V 和 3.3V，整个电路设计也简单很多。
电机控制采用的是开源的 SimpleFOC。借助它，我们可以很方便地控制无刷电机，比如转多少度、转几圈，基本都能实现。
后面的人脸追踪的程序是让Ai写的，因为要设计非常复杂的算法，这个需要花费大量的时间，因为硬件并不一定100%按照我们的意愿转，这个得需要大量的调试和反反复复的编程。
相比传统舵机，无刷电机没有减速齿轮，所以理论上能做到更安静、更顺滑。
但无刷电机也不是接上电就能顺滑转动。
不过，无刷电机并不是接上电就能转得很顺。除了驱动芯片控制三相电流，还需要角度传感器实时反馈电机的位置，这样才能实现精准控制。
所以，我选择了 MPS 的两颗核心芯片：MPQ6547A 无刷电机驱动芯片和 MA900 高精度磁角度传感器。
MPQ6547A 可以理解成电机的动力控制器。它内部集成了六个 MOSFET，能够直接驱动三相无刷电机，主控只需要输出 PWM 信号，它就能完成三相换相控制。虽然体积很小，但最高支持 32V、3A 输出，同时还集成了过流、过温、短路等保护功能。
有了这些保护之后，整个系统调试起来会更安心，也更可靠。
其实，仅靠 MPQ6547A，就已经能让无刷电机平稳地转起来。
但它还有一个问题：电机并不知道自己转到了哪里，也不知道离目标角度还有多远。
所以，想让机器人精准地跟随人脸，还需要第二个核心器件—MPS 的 MA900 磁角度传感器。
你可以把它理解成电机的“眼睛”。它通过检测电机轴上磁铁的位置，实时输出转子的绝对角度，分辨率高达 14 位，一圈可以细分成 16384 个位置，所以即使电机转动很小的角度，它也能准确感知。
有了角度反馈，SimpleFOC 就能不断修正电机输出，让机器人转得更稳、更准、更顺滑。
而且，MA900 即使在 10 万转每分钟的高速下，依然能够稳定输出角度数据。放在我这个桌面机器人上，多少有点“大材小用”，但也正因为性能足够强，所以整个转头动作才会这么细腻、自然。
别看现在这么简单，其实前前后后改了很多版。因为每次打印出来都有你不满意的地方，然后就尝试更加完美的一版。
就拿机器人的肚子来说吧，最开始我是把外壳一分为二，但中间的缝隙太明显；后来又把胳膊单独打印粘接在肚子上，虽然外观好了，但是就无法再拆。
最后我把胳膊和前壳设计成一体，并加入卡扣结构，既没有明显缝隙，又方便拆装。包括脑袋和底座，也都采用了卡扣设计，后续调试和维护都会方便很多。
当外壳组装好之后，我发现了一个致命的缺陷。屏幕和摄像头都需要和主控板接线通讯，我起初想图省事，直接把线材从电机中空位置穿线走线。可实际使用才发现，只要顶部壳体转动，线缆就会不断缠绕，根本没法正常工作。
此时就只能限定电机的角度了，但这样和舵机就没什么区别了，那我费这么大力气做这个无刷电机的意义何在。
就在我一筹莫展、以为项目要卡在这一步时，通过Ai了解到滑环这个种东西。它可以在旋转状态下稳定传导信号与电力，抱着试试看的心态，我买了最小的滑环，令我没有想到的是这个滑环可以和我的电机无缝连接，电机是中空的，而这个滑环刚刚好能通过，而且高度也完全一致，就像专门为这个项目准备的一样。
如果没有这个滑环我的项目真就难产了。
做完这个桌面机器人，我最大的感受就是：AI 真的把创作门槛降低了很多。以前很多需要写大量代码才能完成的功能，现在借助 AI，一个人也能完成。
还有就是，3D 打印虽然很折腾，但看着外壳一点点变得更精致、更好拆装、更像一个真正的产品，那种成就感真的很强。
当然，这个项目能够做得这么顺利，也离不开 MPS 的 MA900 磁角度传感器。它提供了稳定、精准的角度反馈，让整个机器人在转动和跟随时更加自然、顺滑，也让我少踩了不少坑。
接下来，进入疯狂下载文件环节，希望我的项目对您有帮助。
整个项目的连接图，关于具体的原理图、PCB工程和外壳还有程序和用到的数据手册都在附件里
面，
请自行下载。
1.PCB.zip (78.4 MB)
2.程序.zip (61.9 MB)
3.外壳.zip (16.5 MB)
4.文档.zip (31.0 MB)
无刷电机是在淘宝店铺M创动工坊买的，型号是2804!
注意，导电滑环和电机之间虽然严丝合缝，为了使用的更安全一些，最好是在电机的导电滑环之间
固定一下，可以在导电滑环上缠一些胶带，或者用胶水粘上。
驱动芯片和磁角度传感器
用到的两颗芯片分别为MPS的无刷电机驱动芯片MPQ6547A，和高精度此角度传感器MA900A。
电机驱动MPQ6547A的数据手册：https://www.monolithicpower.cn/cn/mpq6547a-aec1.html
磁角度传感器MA900的数据手：https://www.monolithicpower.cn/cn/products/sensors/ma900.html
这两个芯片是真的非常省心，比如这种无刷电机在调试当中非常容易卡顿、死机、跑飞，瞬时间发热量巨大，但是这个电机驱动内置了过温、过压、过流等等的一系列保护，即使面对这种恶劣的状况，电机驱动芯片依旧能保证这个系统的安全，这样省心太多了，如果是自己用Mos管搭建电机驱动，不知道就烧了多少次了。
还有就是高精度磁传感器MA900A，给我的感觉就是非常稳，精度非常高，由于此项目是追踪人脸，所以就不能让其在转动的时候出错，一旦来一个错误数据，人脸检测就不可能顺滑，正好这个角度传感器内置了CRC校验，这样就能保证所接收到的数据几乎100%可靠，真的不需要我们在这个磁角度传感器上花费太多精力。
屏幕
屏幕的型号是微雪的1.46寸LCD触控屏，这个在淘宝上直接就就能搜索到。
屏幕默认情况下，如果通过电池口供电是需要长按开关的，我为了让它上电之后就能直接点亮屏幕，把它的PWR开关短接了，并且把它的程序也给改了，让这个按键对应的引脚不执行，这样只要给它上电它就能直接工作。
当然你也可以保留这个开关机功能，屏幕的原理图如下，到时候需要在外壳上留一个开关口，然后还需要改一下相应的程序。 按键引脚对应的是Key BAT，即引脚IO6，知道了这个就可以直接让AI修改程序
再来看一下它们是怎么通讯的。
主控板上只留了一个RX串口引脚，但是他需要接受两个串口信息，其中一个是摄像头N6识别到的人脸坐标信息，来控制电机跟随人脸；
除此之外，还需要接收小智屏幕的命令信息，比如让电机转几圈；为此，我让屏幕先把信息发给N6，因为N6上有足够多的串口引脚，然后把命令和人脸信息一并发到主控。
主控板
主控板上用的是官方的Arduino R4 Nano，如果是第三方的板子上的电源就不是官方所采用的电源芯片了，官方的这个芯片可以提供2A的电流，这样同时给摄像头和屏幕供电没有任何问题，他俩一共才消耗300毫安的电流。
控制电机的3个引脚需要带有PWM，本项目原来用的是567引脚来控制，但时候后来发现7号引脚没有PWM功能，不过这个也很好解决我把带有PWM功能的D9接到了D7，然后把D7悬空，这样虽然我们接的是D7引脚，但实际上是D9引脚在发挥作用，这个一定得注意。
摄像头
我购买的是OpenMV官方的N6，之前买的OpenMV H7买的是非官方的，但是便宜很多（100+），在使用上完全一样，无奈这个芯片的性能有限，N6现在只有官方版本，比较贵，如果你有替代方案也可以选，因为毕竟是DIY，能省则省，还有就是一定要选择超广角镜头，常规镜头丢脸太严重，稍微移动一下位置就丢脸了。
有一个办法可以让它不丢脸，那就是提高电机的响应速度，但是这样电机转的就比较生硬，不是那么顺滑，所以一定要选择超广角镜头，官方有配套的。
关于外壳的组装，直接打开外壳文件看看就知道是怎么组装的了，这个没什么好说的。
还有就是外壳的打印，我用的是拓竹的X2D，耗材是拓竹的PLA Basic，精度是0.02mm。
外壳的打印，可能谁的打印条件和谁的也不一样，难免打印出来会有些许误差，如果相差一点点，我一般的做法是用挫给打磨一下，如果你想要更好的效果，可以在这个基础上修改一下数据。
关于它们的更详细的信息，还有其它的本项目用到的直接下载附件吧。
最后再说一下关于本项目用到的软件：
3D建模Shapr 3D。（我导出的是STEP格式的文件，只要是支持这个格式的软件都可以）
电路板绘制：Kicad。
主控Arduino编程：Arduino IDE。
微雪屏幕：VScode。
摄像头OpenMV N6：OpenMV IDE。
（讨论有礼活动截止时间： 2026年8月2日）