一、创意和芯片的偏差
拿到芯片手册的时候，发现创意申请的芯片，各种不对。比如：6540H芯片是驱动三相无刷电机的，当初创意的时候只想驱动一个简单的普通轮子；2797的芯片原先是计划锂电输出的，拿到手册才发现是电池监控和保护IC，还是特别复杂的那种；申请MA730是检测轮子或者舵机的角度的，拿到手册发现是监控磁偏的。还有电机的电流检测同样发现很难应用到这个项目中。
二、思考后原理图及芯片规划
排除一些高难度的芯片之后，计划使用6540H驱动三相无刷电机，但是买到的三相无刷电机的转速（万级/分）又跟项目不太匹配，只能大材小用了。MA730用来检测磁偏，只能是侧放的那种，计划检测转动臂的角度了（也不知道能不能实现），剩下的芯片就用4589通过锂电池给主板供电。同时预留了1805芯片的接口，说不定需要检测电机电流。
三、设计的原理图如下
1、MA730，计划检测磁偏，根据手册画的，除了电容没有外围器件，具体使用什么检测，还要根据测试情况来确定
2、6540H驱动三相无刷电机，刚看了其他网友的设计，好像有点问题，
3、4589主板供电芯片，照着手册画的，没具体计算分压电阻的阻值，PCB拿到后核算。因没有对应的元件库，用的是4583的库替代的。
4、1805芯片，检测电机电流，原理图比较简单，应该是没有错误的
四、其他
后期根据项目情况处置其他芯片，因计划嘉立创打板，因此都是在嘉立创EDA上设计的原理图，比较emo的是嘉立创没有4589的库，用了4583的库改的名字，发现管脚之间差异不大。