【2026 机器人模块大赛】+基于MPS的智能家居六能交互机器人+第一版PCB测试
一、PCB打板回来
纯小白一个，第一次设计PCB问题百出，让大家见笑了！第一次打的版选的4层，内一GND，内二电源，4层全部铺铜，PCB打板回来后，测量输入、输出的电压和GND都是短路状态，到底是哪问题导致的短路？也不清楚，由于当时用浏览器的EDA画的PCB，浏览器出现bug最终的工程文件没有保存，现在只有打印PCB的zip文件，布完线的工程文件没有！反转就是不能用
这个是第二次打的板，第一次的发现不能用后紧急画了一个2层的，抢工期，还是很多问题：比如又少画个VCC端的1uF电容，还有电源铺铜不够，还有好多，感谢大佬们指正，不断改进中，不过这次能用了！先测试用着吧
焊接器件
测试！不过这块板子，这个MPM3519,我设置的输出12V，但是现在输出3-6V变化，反馈电压基准FB手册写着0.6V，但现在0.2V上下变化，最终在群友的帮助下，发现少花一个1uF电容，加上就好了！
增加电容前和增加电容后
测试MA600A读取数据，本次大赛鼓励借助AI工具，我的程序部分基本借助AI完成
用AI封装的MA600A的SPI库文件
#ifndef MA600A_SPI_H
#define MA600A_SPI_H
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#ifdef \__cplusplus
extern “C” {
#endif
// 错误代码枚举
typedef enum {
MA600A_SUCCESS = 0,
MA600A_ERROR_INVALID_PARAM,
MA600A_ERROR_COMM
} ma600a_error_t;
// 多圈/速度模式选择
typedef enum {
MA600A_MTSP_MULTITURN = 0, // 多圈计数模式
MA600A_MTSP_SPEED = 1 // 速度模式
} ma600a_mtsp_mode_t;
// MA600A设备结构体
typedef struct {
void (\*spi_transfer)(uint8_t \*tx_data, uint8_t \*rx_data, uint16_t length);
void (\*chip_select)(bool state);
void (\*delay_us)(uint32_t us);
uint8_t device_count; // 菊花链中的设备数量
} ma600a_t;
// 函数声明
ma600a_error_t ma600a_init(ma600a_t *device,
void (spi_transfer)(uint8_t*, uint8_t, uint16_t),
void (\*chip_select)(bool),
void (\*delay_us)(uint32_t),
uint8_t device_count);
ma600a_error_t ma600a_read_angle(ma600a_t \*device, float \*angle_deg);
ma600a_error_t ma600a_read_multiturn_speed(ma600a_t \*device,
ma600a_mtsp_mode_t mtsp_mode,
float \*angle_deg,
int32_t \*value);
ma600a_error_t ma600a_read_register(ma600a_t \*device, uint8_t reg_addr, uint8_t \*reg_value);
ma600a_error_t ma600a_write_register(ma600a_t \*device, uint8_t reg_addr, uint8_t reg_value);
#ifdef \__cplusplus
}
#endif
#endif // MA600A_SPI_H
使用NUCLEO-U3C5ZI-Q - 当主控发送PMW信号，控制MP6540H
展示动画
二、总结
PCB设计需要各种经验，需要好好学习资料，有点太鲁莽了，而且看资料画图也不认真，竟然能把手册里的电容画丢！其他问题还请大佬进行指点迷津，先谢谢了！
三、下一步计划
这个板子太大太丑了，而且是两块板，测试方便！第三天我又画了一个小的，和电机直径一样的，单块板的，继续测试看看能不能使用吧！
，还好电流小，也没啥高速信号，测试着能用