许愿许愿，跟大佬多学点东西
仔细学习了这个帖子，看起来功能确实挺酷炫的。不过，这里有两点还不是很清楚
1 关于SimpleFOC的用法。SimpleFOC是一个简单的开箱即用BLDC控制开源库，其中反馈信号通常采用的是两种，一种是采用三相HALL位置传感器的位置信号（这个是从光学，或者磁编码器升级的），这样的话，位置信号直接就整合在这个算法里面，不需要外置的MA900来提取反馈信号了；另一种是检测反向电动势，这样低成本不用编码器，直接采用低精度的ADC通道读取电压就可以了。这里为什么没有直接用这个逻辑。
2 多主控芯片的同步和电压管理。通常的项目，只用一个主控器MCU，因为提到的这几个芯片都功能很强大，有些还有双核的功能。用这么多芯片，互相之际还需要采用UART等通信，信号的及时性应该差一些。而且，这里的芯片都需要独立的电压管理PMIC功能，这么分散，是如何实现的，会不会出现个别芯片供电不足，电压不稳影响性能的机会。
1、你说的如果不需要MA900、这样的话怎么就知道电机当前的角度呢？
还有检测反向电动势、这也无法准确的知道电机当下的角度啊？你可以说说怎么通过电动势获取当前角度？
2、或许只通过一个芯片主控也可以完成这个项目、但那肯定不如现在省时间、现在每一个模块都是有现成干干的、可以快速部署、还有就是Uart通讯、这个项目对通讯速率几乎没有要求、人脸识别帧率才40帧、不需要考虑延迟问题。
也不会出现供电不足的问题、每一个模块只需要100多毫安的电流、我这个项目预留了2000Ma、完全够用。
1 BLDC电机是可以选择带编码器的，也就是多了4-5根信号线，便宜一些的是编码器，通常都是HALL位置传感器，应该只是记录转了的圈数，应该没有MA900精度高。
反向电动势的测量，从电路图就是测各个UWC回路的反馈电流，这个电流和供电电流ＡＢＣ是有相位差和电压差值的。这个反向电动势，大致对应这电机线圈感应出驱动力所对应的磁效应驱动力，就是用这个相角差来估算位置，精度就更低了，但是计算圈数和大致位置还是挺常用的。
２ 确实统筹规划的挺充分，帖子里没有提到。
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您好，看到这个很激动，现在有一个问题，我看了接线图，没发现电机是怎么接到arduino nano r4 的 PWM接口上的，可以给讲讲么
你可以看一下我的原理图 用的是R4的D5 D6 D9这三个引脚，至于到底怎么接，这个最好你自己试试，哪个引脚接哪一相
想复刻这个项目，现在所有配件都买齐了，原来的PCB在嘉立创打板太贵了，我又重新layout了一版40块钱的成本已经在制板了，但是现在发现MA900还没上市市面上根本买不到 
，请问这个PCB可以用其它磁角度传感器平替吗，比如MA600？
请注意查看私信~
许愿许愿，复刻东西都到了就差这俩芯片
许愿许愿，复刻东西都到了就差这俩芯片