上一篇：【2026 机器人模块大赛】机器人关节高精度闭环驱动模块-PCB焊接电源部分 - 市场应用解决方案 / 机器人 - MPS技术论坛
一、PCB焊接介绍
在之前的工作中，我们焊接测试了基于MP4583GQVE-Z的DC-DC电源部分，稳定输出4.8V的电压。随后，我们对剩余部分进行焊接测试，包括：
- 主控stm32电路；
- 基于MCS1805GS-310-B-Z的总线电流检测模块；
- 基于MA600AGQE-0000-Z的角度检测模块；
- 基于MP6540GU-P电机驱动模块。
最新的原理图（更新了MP6540GU的封装，之前的封装不匹配，但电路不变）和PCB如下：
二、焊接效果展示
焊接完成之后，需要先测试各个模块是否存在短路等重大问题。
焊接后，进行测试发现无法驱动电机旋转，但是芯片都正常。最后发现是芯片的选择出错了，其中电机驱动的三个引脚是En引脚，可以从更新后的原理图中得出。修正代码后即可正常驱动了。
三、软件测试效果
软件从SimpleFOC改变，根据所选传感器重新配置了驱动，并增加了额外的电流检测代码。目前测试如下功能正常：
- 角度正常获取，电机驱动正常；
- 总线电流获取正常，可用于堵转判断；
- 各项电流获取正常，通过PWM中断来触发ADC，从而有效获取电流。
四、后续计划
后续则结合减速齿轮，完成多项测试，包括角度控制、安全测试、相关应用展示。